1963年9月 学会創設
創設理念・目的：リハビリテーションに関する医学の進展と知識の普及を図り学術文化の発展に寄与することを目的とする。
1964年2月 学会機関誌『リハビリテーション医学』発行
1968年7月 日本医学会第56分科会として加盟
1979年5月 『リハビリテーション白書』第1版発行
1980年6月 専門医制度発足
1987年6月 認定臨床医制度発足
1989年8月 社団法人化、津山直一　東京大学教授が初代理事長に就任
1994年6月 『リハビリテーション白書』第2版発行
1994年6月 米本恭三　東京慈恵会医科大学教授が第2代理事長に就任
1996年9月 リハビリテーション科標榜認可
1997年8月 第8回国際リハビリテーション医学会世界大会開催（京都）
1998年6月 千野直一　慶應義塾大学教授が第3代理事長に就任
1999年4月 広報紙『リハビリテーション医学会ニュース』発行
2000年1月 ホームページ開設
2001年2月 ニューミレニアム・アジア・シンポジウム開催（東京）
2002年2月 市民公開講座開始
2003年3月 『リハビリテーション医学白書』発行
2004年3月 広告可能な『リハビリテーション科専門医』申請受理（厚生労働省）
2004年4月 第2回日韓合同カンファレンス開催（京都）
2004年6月 江藤文夫　東京大学教授が第4代理事長に就任
2006年6月 「リハビリテーション科専門医会」設立
2008年6月 里宇明元　慶應義塾大学教授が第5代理事長に就任